Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes, das in einem kleinen Talkessel angelegt ist, erfolgte im Jahr 1406 als „Samfolua“ (ungarisch). Der deutsche Name Hannersdorf dürfte sich von „Heinrichsdorf“ ableiten. Auf dem sogenannten „Kirchenriegel“ erhebt sich das Wahrzeichen von Hannersdorf, die von einer Wehrmauer umgebene katholische Pfarrkirche.
 Das Bauwerk stammt aus dem 13. Jahrhundert; romanische Teile sind mit spätgotischen des 15. Jahrhunderts verbunden. Ebenso wurde ein Wandgemälde aus dieser Zeit freigelegt, das die Kreuzigung Christi darstellt. Um 1522 wurde das Bauwerk von Vorboten der Türken verwüstet. Während der Reformationszeit wurde die Kirche von den Evangelischen genutzt. Ein stummes Zeugnis dieser Periode legen die beiden Grabsteine der evangelischen Grafen von Rindtsmaul aus den Jahren 1649 und 1654 ab. An der Nordseite der Kirche befindet sich ein vermutlich aus den Trümmern der Festung Burg stammender eingemauerter Marmorlöwe des 2. nachchristlichen Jahrhunderts. Schon während des Baues der Eisenbahnlinie Steinamanger - Pinkafeld wurde in Hannersdorf Schotter abgebaut. Im Jahr 1811 wurde eine Industriebahn vom Steinbruch zum Bahnhof gebaut, was den Transport per Bahn wesentlich erleichterte. Vor dem Ersten Weltkrieg hatte auch das Kalkbrennen in Hannersdorf lange Tradition. Daneben verdiente sich die Bevölkerung in der Landwirtschaft, als Landarbeiter oder Fabrikarbeiter (in NÖ) ihr Geld; manche wanderten nach Nordamerika aus.
 Schon um die Jahrhundertwende bestanden in Hannersdorf halbjährig geöffnete Gemeindeschenken, die jeweils zu Michaeli und Georgi in Pacht genommen wurden. Zwischen den beiden Weltkriegen kamen allmählich die Buschenschenken in Mode, die heute bereits große Tradition sind und sich großer Beliebtheit erfreuen. Ebenfalls um die Jahrhundertwende erfolgte der Ausbau von Straßen und Feldwegen. Um 1880 erfuhr die Gemeinde einen beträchtlichen Ausbau in Richtung Schandorferstraße. Günstige Bauplätze wurden angeboten, und es ließen sich Kleinhäusler und Landarbeiter nieder. Das Kriegerdenkmal wurde 1927 errichtet. Der eigentliche Aufschwung begann nach dem 2. Weltkrieg. 1953 wurde ein neues Gemeindehaus errichtet, das neben Kanzleiräumen den Gendarmerieposten, die Post und die Freiwillige Feuerwehr beherbergte. In den 50er-Jahren wurde eine Teilkanalisation durchgeführt. Im Zuge dieser Arbeiten wurde auch die Durchfahrtsstraße erneuert. 1961 baute die Gemeinde eine eigene Wasserleitung, die 1991/92 erweitert und saniert wurde. Gebietsmäßig ist Hannersdorf seit 1907 ein selbständiger Verwaltungskörper, der neben
Hannersdorf als Sitz des Amtmannes die Ortsteile Burg, Welgersdorf und Woppendorf umfasste, wobei jedoch jede dieser Gemeinden einen eigenen Bürgermeister hatte. 1971 erfolgte die Zusammenlegung der Gemeinden zur Großgemeinde Hannersdorf, wobei Welgersdorf allerdings an Großpetersdorf angeschlossen wurde. Nachdem Hannersdorf seit Menschengedenken von Hochwasserkatastrophen heimgesucht wurde, unternahm man große Anstrengungen, um solche Überschwemmungen zu verhindern. Von der Tauchenbrücke bis zur Wehranlage der Perlmühle wurden in mehreren Etappen Regulierungen durchgeführt. Nach einem 1983 erstellten Projekt wurden in der
Folge Rückhaltebecken oberhalb der Ortschaft angelegt. Seither ist die Bevölkerung von solchen Katastrophen verschont geblieben. Anfang der 90er-Jahre erfolgte auch die vollständige Kanalisation des Ortes.
 Die Neugestaltung der Ortsdurchfahrt ergibt mit ihrer Begrünung entlang der Straße ein wirklich herzeigbares Ortsbild.
Die Anforderungen an die Gemeindeverwaltung und somit auch der Raumbedarf wurden immer größer, sodass ein Zubau zum Gemeindehaus erforderlich wurde. Gleichzeitig wurde der Altbau saniert. Das neu gestaltete Gebäude, das 1995 offiziell seiner Bestimmung übergeben wurde, umfasst nun nur mehr Post und Gemeinde.
Die Feuerwehr erhielt ein neues modernes Feuerwehrhaus, das 1996 eingeweiht wurde. Im Jahr 2003 erfolgte der Baubeginn der Wohnhausanlage Hannersdorf, die voraussichtlich im Herbst 2004 ihrer Bestimmung übergeben wird.
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